Comparación de estrategias para la estimación de actitud en controladora de vuelo para UAV profesional
- David Gallarta-Sáenz 1
- Javier Rico-Azagra 1
- Montserrat Gil-Martínez 1
- Ramón Rico-Azagra 1
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1
Universidad de La Rioja
info
Editorial: Universitat Jaume I ; Servizo de Publicacións ; Universidade da Coruña ; Comité Español de Automática
ISBN: 978-84-9749-804-3
Año de publicación: 2021
Páginas: 492-498
Congreso: Jornadas de Automática (42. 2021. Castellón)
Tipo: Aportación congreso
Resumen
Este trabajo presenta dos estrategias de integración multisensorial a través de las cuales se pretende encontrar un método apropiado para la estimación de actitud de un dron mediante filtros de Kalman y filtros complementarios explícitos. Para ello, se simulan los sensores de bajo coste, en concreto, unidades de medida inercial (IMU, Inertial Measurement Unit), que están incorporados en una controladora de vuelo diseñada para un UAV (Unmanned Aerial Vehicle) de ámbito profesional. De esta forma se dispone de unos datos fehacientes que resultan de gran interés para abordar la puesta en funcionamiento del sistema en pruebas reales, al poder implementar su sistema de control de forma adecuada en base a dicha información. La aplicación se desarrolla en MATLAB Simulink® por tratarse de un entorno adecuado para el trabajo con sistemas dinámicos.