Control de conjuntos diferenciales brushless integrados en plataforma omnidireccional

  1. Nájera Canal, Silvano 1
  2. Ezquerro Ezquerro, Miguel Angel 1
  3. Falces de Andrés, Alberto 1
  4. Rico-Azagra, Javier 1
  5. Ferreiro Cabello, Javier 1
  6. Fraile García, Esteban 1
  1. 1 Universidad de La Rioja
    info

    Universidad de La Rioja

    Logroño, España

    ROR https://ror.org/0553yr311

Aldizkaria:
Jornadas de Automática
  1. Cruz Martín, Ana María (coord.)
  2. Arévalo Espejo, V. (coord.)
  3. Fernández Lozano, Juan Jesús (coord.)

ISSN: 3045-4093

Argitalpen urtea: 2024

Zenbakia: 45

Mota: Artikulua

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DOI: 10.17979/JA-CEA.2024.45.10905 DIALNET GOOGLE SCHOLAR lock_openSarbide irekia editor

Laburpena

Actualmente, se hacen necesarios sistemas de transporte autónomos conocidos como Vehículos Autónomos Guiados (AGV) para muchas aplicaciones. En muchos casos nos encontramos con que las plataformas móviles ya existen, pero se utilizan de forma manual. Un paso previo a la plataforma autónoma es la electrificación. En este artículo se propone un sistema formado por un conjunto de ruedas, motores y controladores, que pueden incorporarse de forma sencilla y económica a plataformas de tracción manual ya existentes, convirtiéndolas en plataformas de tracción eléctrica. Un enfoque tanto desde el diseño del conjunto como desde el control del mismo, demuestra su viabilidad y funcionamiento. Se muestra un ejemplo de adecuación a una plataforma de cuatro ruedas, sustituyendo exclusivamente dos de ellas por conjuntos electrificados, permitiendo libertad total de movimientos y rotación sobre sí misma. El sistema presentado hace uso de motores brushless con sensores tipo hall, controladores para motores brushless, encoders y una arquitectura tipo maestro-esclavo para la comunicación entre los conjuntos motrices.

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