Control de conjuntos diferenciales brushless integrados en plataforma omnidireccional

  1. Nájera Canal, Silvano 1
  2. Ezquerro Ezquerro, Miguel Angel 1
  3. Falces de Andrés, Alberto 1
  4. Rico-Azagra, Javier 1
  5. Ferreiro Cabello, Javier 1
  6. Fraile García, Esteban 1
  1. 1 Universidad de La Rioja
    info

    Universidad de La Rioja

    Logroño, España

    ROR https://ror.org/0553yr311

Revista:
Jornadas de Automática
  1. Cruz Martín, Ana María (coord.)
  2. Arévalo Espejo, V. (coord.)
  3. Fernández Lozano, Juan Jesús (coord.)

ISSN: 3045-4093

Año de publicación: 2024

Número: 45

Tipo: Artículo

beta Ver similares en nube de resultados
DOI: 10.17979/JA-CEA.2024.45.10905 DIALNET GOOGLE SCHOLAR lock_openAcceso abierto editor
Repositorio institucional: lock_openAcceso abierto Editor

Resumen

Actualmente, se hacen necesarios sistemas de transporte autónomos conocidos como Vehículos Autónomos Guiados (AGV) para muchas aplicaciones. En muchos casos nos encontramos con que las plataformas móviles ya existen, pero se utilizan de forma manual. Un paso previo a la plataforma autónoma es la electrificación. En este artículo se propone un sistema formado por un conjunto de ruedas, motores y controladores, que pueden incorporarse de forma sencilla y económica a plataformas de tracción manual ya existentes, convirtiéndolas en plataformas de tracción eléctrica. Un enfoque tanto desde el diseño del conjunto como desde el control del mismo, demuestra su viabilidad y funcionamiento. Se muestra un ejemplo de adecuación a una plataforma de cuatro ruedas, sustituyendo exclusivamente dos de ellas por conjuntos electrificados, permitiendo libertad total de movimientos y rotación sobre sí misma. El sistema presentado hace uso de motores brushless con sensores tipo hall, controladores para motores brushless, encoders y una arquitectura tipo maestro-esclavo para la comunicación entre los conjuntos motrices.

Referencias bibliográficas

  • Abajo, Mikel & Sierra-García, J. & Santos Peñas, Matilde. (2022). Evolutive Tuning Optimization of a PID Controller for Autonomous Path-Following Robot. DOI: 10.1007/978-3-030-87869-6_43 DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-030-87869-6_43
  • Argente-Mena, J., Sierra-García, J.E., Santos, M. (2023). Robust Velocity Control of an Automated Guided Vehicle Using Artificial Neural Networks. En 17th International Conference on Soft Computing Models in Industrial and Environmental Applications (SOCO 2022) (pp. 454–463). Springer. DOI: 10.1007/978-3-031-18050-7_44 DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-031-18050-7_44
  • Espinosa, F., Santos, C., Sierra-García, J. E., 2021. Transporte multi-AGV de una carga: estado del arte y propuesta centralizada. Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial 18, 82–91. DOI: 10.4995/riai.2020.12846 DOI: https://doi.org/10.4995/riai.2020.12846
  • Klancar, G., Zdesar, A., et al. (2017). Wheeled Mobile Robotics: From Fundamentals Towards Autonomous Systems. Butterworth-Heinemann. DOI: 10.1155/2020/6687816
  • Macfarlane, A.B.S., van Niekerk, T., Becker, U., Mercorelli, P. (2024). “Modeling a Modular Omnidirectional AGV Developmental Platform with Integrated Suspension and Power-Plant.” Modeling, Identification, and Control for Cyber-Physical Systems Towards Industry, 151-168. DOI: 10.1016/B978-0-32-395207-1.00018-4 DOI: https://doi.org/10.1016/B978-0-32-395207-1.00018-4
  • Mandow, A., Gómez-de-Gabriel, J.M., Martínez, J.L., Muñoz, V.F., Ollero, A., García-Cerezo, A. (1996). The Autonomous Mobile Robot Aurora for Greenhouse Operation. IEEE Robotics and Automation Magazine, 3(4), 18-28. DOI: 10.1109/100.556479 DOI: https://doi.org/10.1109/100.556479
  • Ollero, A., Simón, A., Garcia, F., Torres, V.E., 1993. Integrated Mechanical Design and Modelling of a New Mobile Robot. IFAC Symposium on Intelligent Components and Instruments for Control Applications, CICA 92. Pergamon Press, 461–466. Málaga, España. DOI: 10.1016/S1474-6670(17)50949-0 DOI: https://doi.org/10.1016/S1474-6670(17)50949-0
  • Ollero Baturone, A., 2007. Robótica: Manipuladores y Robots Móviles. Marcombo, Barcelona.
  • Sánchez, R., Sierra-García, J. E. y Santos, M. (2021). “Modelado de un AGV híbrido triciclo-diferencial”. Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial, 19(1), 84–95. DOI: 10.4995/riai.2021.14622 DOI: https://doi.org/10.4995/riai.2021.14622
  • Sierra-García, J. Enrique, Santos, M. (2020). Mechatronic Modelling of Industrial AGVs: A Complex System Architecture. Complexity, 21. DOI: 10.1155/2020/6687816 DOI: https://doi.org/10.1155/2020/6687816
Fuente de los datos: Dialnet