Guiado y control autónomos de un vehículo aéreo cuatri-rotor para adquisición de imágenes de viñedos

Resumen

Este artículo presenta un sistema de guiado y control autónomos de un vehículo aéreono tripulado de cuatro rotores. La finalidad del robot será la captura periódica deimágenes de alta resolución del terreno agrícola, en particular cultivos de vid, alservicio de una agricultura de precisión. El empleo de tecnologías de bajo coste,permitirá una supervisión cercana y frecuente de los cultivos para gestionar sutratamiento más adecuado, lo que redundará en una mejor calidad del producto con unmenor impacto ambiental.La operación del sistema es jerárquica. Fijada la estrategia de vuelo, de acuerdo aposicionado geoespacial deseado, se generan las trayectorias para alcanzarprogresivamente las coordenadas objetivo con la máxima fiabilidad y rapidez.Internamente se controla la orientación de cuatri-rotor, lo cual regula la velocidad ysentido del desplazamiento en dos ejes, para seguir la trayectoria marcada sin superarlos límites de estabilidad de vuelo. Todo ello, exige primeramente la identificación demodelos matemáticos, sobre los que realizar pruebas de simulación, y en los que seapoya la teoría de control. El diseño de los controladores realimentados se realiza enel domino de la frecuencia. Los algoritmos de guiado y control se implementandigitalmente en un micro-controlador.