Laboratorio para el desarrollo de sistemas de navegación y control para UAVS multirrotor

Resumen

Este trabajo presenta el desarrollo de un laboratorio para la investigación en sistemas de navegación y control de UAVs (Unmanned Aerial Vehicle) multirrotor. El laboratorio está compuesto por un recinto en el que realizar las pruebas de vuelo con seguridad, un sistema de captura que permite determinar la posición y orientación espacial del vehículo, las aeronaves junto con sus controladoras de vuelo, y una estación de tierra en la que se centraliza la información. La configuración y programación de todos los elementos del sistema se realiza íntegramente empleando Matlab-Simulink. El laboratorio permite reducir de forma notable el tiempo de desarrollo de nuevos algoritmos de estimación y control. Además, se simplifica el análisis de las pruebas de vuelo al disponer de información más precisa y centralizada en un único equipo. En el documento se presenta el diseño de la infraestructura hardware y software que componen el laboratorio. Por último, se muestran resultados obtenidos en una prueba de vuelo y un ejemplo de aplicación para la validación de estimadores de actitud.