Mejora de sistema de control coordinado de robots móviles mediante la utilización de un sistema de localización por visión

  1. Pablo Álvarez Benito 1
  2. David Gallarta Sáenz 1
  3. Javier Rico-Azagra 1
  4. Montserrat Gil-Martínez 1
  1. 1 Universidad de La Rioja
    info

    Universidad de La Rioja

    Logroño, España

    ROR https://ror.org/0553yr311

Libro:
XL Jornadas de Automática: libro de actas. Ferrol, 4-6 de septiembre de 2019
  1. Jose Luis Calvo Rolle (coord.)
  2. Jose Luis Casteleiro Roca (coord.)
  3. María Isabel Fernández Ibáñez (coord.)
  4. Óscar Fontenla Romero (coord.)
  5. Esteban Jove Pérez (coord.)
  6. Alberto José Leira Rejas (coord.)
  7. José Antonio López Vázquez (coord.)
  8. Vanesa Loureiro Vázquez (coord.)
  9. María Carmen Meizoso López (coord.)
  10. Francisco Javier Pérez Castelo (coord.)
  11. Andrés José Piñón Pazos (coord.)
  12. Héctor Quintián Pardo (coord.)
  13. Juan Manuel Rivas Rodríguez (coord.)
  14. Benigno Rodríguez Gómez (coord.)
  15. Rafael Alejandro Vega Vega (coord.)

Editorial: Servizo de Publicacións ; Universidade da Coruña

ISBN: 978-84-9749-716-9

Año de publicación: 2019

Páginas: 263-269

Congreso: Jornadas de Automática (40. 2019. Ferrol)

Tipo: Aportación congreso

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Resumen

El trabajo presenta un sistema de control coordinado de cobertura utilizando el algoritmo de Lloyd en el que intervienen tres robots LEGO Mindstorms EV3, como ejemplo práctico ilustrativo de robótica educativa. La aplicación se desarrolla en MATLAB-Simulink, un entorno conocido por los estudiantes, al utilizarse habitualmente para el control de sistemas dinámicos. Se pretenden mostrar los problemas surgidos por la utilización de sistemas de localización poco precisos, en este caso, los encoders incorporados en los motores de los robots. Para solucionar este problema se utiliza un sistema de localización mediante la captura de datos por visión. Se explica la infraestructura hardware y software empleada en el laboratorio que alberga el sistema de visión. Este conjunto ofrece una plataforma de bajo coste para sistemas de localización.

Fuente de los datos: Dialnet