Sistemas expertos para control automático. Formalismo y aplicación a manipuladores robóticos y multimuestreo

Résumé

Con el presente trabajo se pretende acercar el diseño práctico y teórico de sistemas expertos aplicados a control automático. Para ello se presenta primeramente un formalismo axiomático para dirigir la operación y el funcionamiento de conjuntos de sistemas expertos agrupados en redes expertas, y a continuación se proporcionan dos aplicaciones prácticas construidas a partir de dicho formalismo. La primera consistente en un sistema experto para la mejora del comportamiento durante el transitorio de un robot manipulador planar 3R, y en concreto en la supervisión de los transitorios de adaptación mediante la manipulación on-line del periodo de muestreo y de los parámetros de adaptación ajustables de libre diseño. La segunda implementa una red experta que utiliza los dos métodos de diseño diferentes para optimizar la obtención de funciones de transferencia discretas aproximadas de sistemas continuos LTI empleando una técnica de discretización mediante muestreo real, es decir, utilizando pulsos de muestreo de duración finita en lugar de los instantáneos utilizados tradicionalmente, en un contexto de biestimación en función del método de diseño y el orden de retenedor utilizados.